一种隧道内智能胶轮车

本申请涉及隧道智能施工装备技术领域，公开了一种隧道内智能胶轮车，包括车架，所述车架的两端固定连接有两个驾驶室，所述驾驶室的上表面固定连接有网关交换机和车载工控机；所述驾驶室的外部设置有多模态传感器模块，所述多模态传感器模块包括激光雷达、视觉摄像头和超声波探头，用于感知隧道内环境；所述网关交换机的内部设置有融合定位模块和无线通信模块，用于实现车辆的定位及远程通信；所述车载工控机内部设置有控制模块和执行模块，用于接收感知信息并生成控制指令，而后根据控制指令驱动车辆运行。通过多模态感知系统融合激光雷达、视觉摄像头与超声波探头的异构数据，构建隧道三维动态环境模型并实时识别障碍物类型及空间分布。