一种遥控破拆机器人行走辅助控制方法及系统

本申请公开了一种遥控破拆机器人行走辅助控制方法及系统，方法包括：若发动机转速大于或等于启动转速，且系统为上电状态，根据回转平台倾角、臂一倾角、臂二倾角、臂三倾角经过计算得到支撑油缸大腔调定压力P1；确定臂架朝向，若臂架朝向为朝前，控制后支撑油缸停止动作；若P1大于0，控制电磁比例调压阀以使调压阀压力P4等于P1；再控制使前支撑油缸停止缩回动作；若P4大于前支撑油缸大腔压力P2，控制使前支撑油缸开始伸出动作，并控制电磁比例调压阀以使P4增大从而使P2逐渐增大；否则，控制使前支撑油缸开始伸出动作，并控制电磁比例调压阀以使P4减小从而使P2逐渐减小。