机械臂的柔性控制方法及装置、存储介质以及计算机程序产品

本发明提供一种机械臂的柔性控制方法及装置、存储介质以及计算机程序产品。柔性控制方法包括：接触力计算步骤，使用接触动力学模型根据状态信息计算充电插头与充电插座之间的接触力；轨迹修正步骤，使用导纳控制器根据充电插头与充电插座之间的接触力对原始的期望轨迹进行修正，得到修正后的参考轨迹；轨迹控制步骤，使用机械臂动力学模型根据修正后的参考轨迹计算出关节力矩，以驱动机械臂跟踪修正后的参考轨迹；参数优化步骤，根据机械臂末端执行器的实时状态和充电插头与充电插座之间的接触力，通过强化学习算法的奖励函数优化导纳控制器的阻抗参数。本发明的柔性控制方法具有更高精度、更强适应性并且具有持续优化能力。