点到点轨迹确定平滑拐点的方法、工业机器人及存储装置

本申请公开了点到点轨迹确定平滑拐点的方法、工业机器人及存储装置，涉及工业机器人轨迹规划技术领域。点到点轨迹至少包括由预先设置的多个示教点依次连接形成的多段示教轨迹，点到点轨迹确定平滑拐点的方法包括：从多个示教点中选取过渡路径点；从多段示教轨迹中选取与过渡路径点连接的示教轨迹作为待定拐点轨迹；通过二分法在待定拐点轨迹中选取待定拐点；响应于待定拐点与过渡路径点之间的笛卡尔空间距离和平滑距离之间的误差位于预设的误差范围内，将待定拐点作为平滑拐点。本申请能够实现通过给定的平滑距离约束来确定平滑拐点。