伺服电机的驱动方法、驱动装置、存储介质以及驱控装置

本申请涉及一种用于多轴机器人的伺服电机的驱动方法、驱动装置、计算机可读存储介质以及驱控装置。该驱动方法包括：基于伺服电机的预期位置和伺服电机的当前位置，通过位置反馈环输出速度反馈控制信息；基于伺服电机的预期位置，获取速度前馈控制信息；叠加速度反馈控制信息和速度前馈控制信息，生成速度需求；基于速度需求和伺服电机的当前速度，通过速度反馈环输出电流反馈控制信息；基于速度需求，获取电流前馈控制信息；叠加电流反馈控制信息和电流前馈控制信息，生成电流需求；以及基于电流需求和伺服电机的实际电流，通过电流反馈环生成用于伺服电机的开关控制信号。