基于鲁棒观测和输出反馈的无人机图像视觉伺服方法

本发明提出一种基于鲁棒观测和输出反馈的无人机图像视觉伺服方法，对无人机进行动力学建模，采用图像矩作为视觉特征，将平移光流映射到图像误差，推导包含无人机平移和图像特征的系统动力学公式；构建图像矩误差观测器和关于虚拟图像特征平移光流的鲁棒观测器；针对图像特征深度的不确定性，提出自适应控制法则，使控制器对未知深度信息具有鲁棒性；建立带有输出反馈的IBVS控制器。本发明有效提高无人机在未知深度环境中的鲁棒性，同时在虚拟图像平面和真实图像平面上都能获得更平滑的图像路径，能更精确地观测图像矩误差和无人机速度。