一种基于点云地图的船舱边界识别方法及系统

本申请公开了一种基于点云地图的船舱边界识别方法及系统，涉及船舱无人驾驶，包括：采集船舱内点云数据，并对点云数据进行融合处理，得到融合点云；对融合点云进行预处理，得到静态点云；根据静态点云，通过RANSAC算法进行边界提取，得到第一边界；将静态点云转换为栅格地图，采用Sobel算法对栅格地图进行边界提取，得到第二边界；对第一边界和第二边界进行交叉验证，通过计算两者重叠度判断边界一致性；根据交叉验证结果，将通过一致性验证的边界作为船舱边界，将未通过一致性验证的边界，采用调整阈值方法进行修正。针对复杂船舱环境下边界提取精度低，本申请结合RANSAC平面拟合与Sobel边缘检测进行边界提取等，提高船舱边界提取精度。