基于感知系统的机器人系统

本发明涉及机器人自主导航与控制技术领域，公开了基于感知系统的机器人系统，包括：多模态感知模块，将所述数据输出至动态环境建模模块；动态环境建模模块，将所述模型传输至路径规划模块；路径规划模块，将所述路径序列输出至神经运动控制模块；神经运动控制模块，将控制信号输出至动态执行模块；动态执行模块，接收脉冲控制信号，结合逆运动学解算与反馈控制机制，驱动机器人各关节执行所述路径；协同优化模块，与上述建模模块、路径规划模块和神经运动控制模块双向通信。本发明通过融合双目视觉、毫米波雷达及惯性数据的跨模态信息互补特性，结合超图拓扑模型对动态障碍物交互关系的数学表征，解决了复杂场景下环境建模的实时性与完整性矛盾。