基于物联网的小微水体质量监测方法及系统

本发明公开了基于物联网的小微水体质量监测方法及系统，涉及水体质量监测领域，该系统由若干功能模块组成，包括：数据采集模块，利用搭载在无人机上的激光雷达和RGB相机，采集水体整体图像，利用Canny边缘检测，提取水体边界；依据水体边界，无人机进行网格化路径飞行，对水面进行激光垂直照射，并采集点云数据；在垂直照射的同时，采集垂直区域的水面图像；点云处理模块，利用统计滤波，对点云数据进行降噪处理；基于IMU和实时位置数据，辅助定位，采用NDT算法对点云数据配准，并对配准后的点云数据，进行三维参数计算，利用机器学习区分植被与非植被点；图像分析模块，对水面图像进行RGB颜色空间聚类。