基于空间障碍度的改进D*lite路径规划方法及系统

本发明提供了一种基于空间障碍度的改进D*lite路径规划方法及系统，涉及无人机导航技术领域。该方法包括：1)获得三维点云地图，形成三维点云栅格地图；2)将三维点云地图中的每个栅格按照无人机的安全裕度进行膨胀；3)统计每个栅格被膨胀区域覆盖的次数；4)量化统计后的数据，获得该栅格的邻域障碍度；5)依据每个栅格的邻域障碍度形成障碍度地图；6)依据障碍度地图改进传统D*lite算法的移动代价；7)依据膨胀后的栅格网络地图，使用改进后D*lite算法进行路径规划，实现无人机返航路径规划。本发明有效解决电力巡检传统方法对障碍物敏感度不足和返航路径不平滑的问题，保证了无人机快速安全的归航。