一种基于MATD3算法的无人潜航器编队协同控制方法

本发明涉及一种基于MATD3算法的无人潜航器编队协同控制方法，属于无人潜航器编队控制技术领域；该方法包括仿真环境搭建、无人潜航器编队协同控制马尔可夫决策过程设计和算法流程设计三部分，仿真环境搭建基于无人潜航器剖面运动学模型进行；无人潜航器编队协同控制马尔可夫决策过程设计包括任务目标定义、状态空间定义、动作空间定义、奖励函数设计；算法流程设计依据马尔可夫决策过程设计进行。本发明设计了模块化的仿真环境，便于编队中无人潜航器数量和队形应用的拓展，通过智能体与仿真环境的不断交互学习最优控制策略。本方法并不依赖于环境扰动模型，保证了其在不同场景下的迁移能力。动作空间设计结合实际控制参数，保证适用性。