间接飞行时间扩容方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种间接飞行时间扩容方法、装置、设备及存储介质，涉及激光雷达技术领域，该方法包括：基于正交编码得到的编码矩阵，为每个相机分配对应的空间编码；基于光学衍射元件，将空间编码转化为对应的空间编码光图案投射至当前场景；接收当前场景中的叠加反射光信号，对叠加反射光信号进行解码，提取出每个相机对应的深度信息；基于深度信息，生成当前场景的三维点云模型。通过上述方式，利用正交空间编码，为不同相机分配不同的空间编码，空间编码的正交性能够确保相机间干扰最小，并利用光学衍射元件生成相应的正交光图案，实现不同信号的高鲁棒性空间分离，保证深度信息的精度。