一种基于动态行为树的水轮发电机内膛巡检机器人及其智能决策和运行方法

本发明提供了一种基于动态行为树的水轮发电机内膛巡检机器人及其智能决策和运行方法，所述机器人包括上机械臂末端执行器、六轴机械臂、中间控制系统、移动平台、多物理量融合检测系统、中控平台，专为水轮发电机内膛复杂动态遮挡环境设计。所述方法通过构建任务决策层、场景适配层与执行控制层组成的三级行为树架构，将巡检需求分解为环境感知、任务执行及资源约束事件，并动态映射至预设行为节点。基于多维度评价体系实时调整权重因子，结合机器人的硬件特性，实现自主避障、狭小空间操作及异常检测功能。本发明解决了传统巡检方法在动态遮挡环境下适应性差、效率低的问题，显著提升了水轮发电机内膛巡检的智能化水平与安全性。