基于动作捕捉的机器人实时远程控制方法及系统

本发明涉及机器人控制技术领域，提出了一种基于动作捕捉的机器人实时远程控制方法及系统，包括：获取操控者的关节动作信息；对关节动作信息采集坐标系与机器人坐标系差异进行旋转偏移修正，针对肘关节设置固定偏移，对虚拟人体的连杆和关节信息进行动态生成以及更新，更新的关节之间的拓扑关系模型，提取每个关节的目标角度，通过平滑处理逐步更新机器人的各关节角，实现机器人动作的跟随控制。本发明通过对人体关节运动信息进行坐标校正、拓扑建模与比例映射，结合平滑函数处理，实现人体动作向机器人动作的高效转换。该方法无需精确建模或大量训练数据，具备低延迟、高稳定性与良好可部署性，显著提升了人形机器人远程操控的实用性与易用性。