一种复杂场景目标物体抓取方法

本发明公开一种复杂场景目标物体抓取方法，涉及机器人技术领域。本发明包括如下步骤：采集RGB和深度图像；使用分割模型对场景中物体进行实例分割，获取每个物体的边界框和掩码；使用对象追踪器跨帧跟踪物体，保持物体ID一致性；利用物体对堆叠关系网络检测物体对之间的关系，并构建关系图；对于用户指定的目标物体，使用深度优先搜索算法确定抓取序列；计算待抓取物体的抓取姿态控制机器人执行抓取，并在每次抓取后更新关系图。本发明能够有效提高机器人在复杂场景中的操作能力和任务完成效率；显著减少机器人抓取失败率和操作时间，提升机器人系统的实用性和可靠性；能够便捷地适应新物体和新环境，降低维护成本和应用门槛。