一种基于多传感器与高精度语义地图融合的车道级定位方法

本发明涉及一种基于多传感器与高精度语义地图融合的车道级定位方法，所述方法包括：M1.车辆行驶在道路上，基于车载摄像头实时获取道路的图像数据信息，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息；M2.基于所述道路的图像数据信息和道路的点云数据信息，采用基于图像和点云的信号级融合的车道线检测算法对道路的车道线的参数信息进行表征，得到道路的车道线的参数矩阵的数据信息。本发明不仅给自动驾驶车辆提供车道级的导航信息和道路先验信息的高精地图，而且实现稳定的城市多工况下点对点的高精度车道级定位。