一种基于改进秘书鸟优化算法的无人机路径规划方法

本发明公开了一种基于改进秘书鸟优化算法的多无人机协同监测路径规划方法，首先建立包含禁飞区及雷达威胁的三维环境模型，定义无人机运动学约束及多目标优化函数；然后初始化算法参数，在种群初始化阶段引入贪婪策略生成高质量初始路径点；接着在捕食阶段采用精英莱维飞行策略提升路径精度，在逃逸阶段结合复合反向学习策略增强种群多样性；本发明的方法在考虑无人机航程、机动性约束的同时，有效解决了复杂动态环境下的路径优化问题，通过融合贪婪初始化、精英引导搜索及动态反向学习机制，显著提升了算法的收敛速度与求解精度。实现多无人机环绕禁飞区持续巡查路径规划。