一种铰接车辆铰接角度检测方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种铰接车辆铰接角度检测方法、装置、设备及介质，涉及辅助驾驶与无人驾驶领域。铰接车辆铰接角度检测方法，包括：识别当前铰接车辆的前向摄像头采集图像中的关键特征点像素坐标；根据关键特征像素点标定坐标以及关键特征点像素坐标，确定目标旋转平移矩阵；根据目标旋转平移矩阵以及角度计算误差，确定铰接车辆前后车架夹角。本发明实施例的技术方案能够省去在铰接点安装传感器降低成本的同时，提高铰接角度的检测效果。