单孔胸腔镜下蛇形臂手术机器人系统

本发明涉及医疗手术辅助器技术领域，具体是涉及单孔胸腔镜下蛇形臂手术机器人系统，包括末端器械、内骨骼和外骨骼，所述末端器械与内骨骼之间设有安装机构，所述安装机构包括设于内骨骼顶部的骨骼顶环，所述末端器械底部设有安装底座，所述骨骼顶环上开设有安装插槽，所述安装底座上设有安装插块，所述安装插块插设于安装插槽中，所述安装插块内侧壁开设有限位槽，所述安装插槽侧边开设有过孔，骨骼顶环外转动连接有限位块，当末端器械安装于内骨骼上时，安装插块插设于安装插槽中，限位槽与过孔位置重合，限位块穿过过孔与限位槽插接。本申请有效加快了末端器械的更换效率。