一种用于缓解帕金森冻结步态的柔性外骨骼装置及其控制方法

本发明公开了一种用于缓解帕金森冻结步态的柔性外骨骼装置及其控制方法，外骨骼装置包括驱动装置、柔性支撑与穿戴结构、多源传感模块及控制电路模块，通过电机驱动的柔性缆绳将拉力直接作用于股四头肌群对应位置，模拟肌肉收缩时的提膝动作，完成髋关节屈曲动作。本发明提出一种任务未知条件下基于关节力矩估计的外骨骼控制方法，该方法基于深度神经网络预测人体关节力矩，通过缩放、延迟、滤波等连续函数将关节力矩估计值映射为外骨骼所需的辅助力矩，由反馈控制驱动电机完成辅助力矩的跟踪。本发明的控制方法无需预先定义任务类型或步态相位，即可动态适应非周期性、非结构化的人类运动任务，可为帕金森患者提供个体化的助力辅助。