一种轮桨腿式空地两栖多模态机器人

一种轮桨腿式空地两栖多模态机器人，包括左轮桨腿组件、右轮桨腿组件、左轮桨腿驱动调姿组件、右轮桨腿驱动调姿组件及躯干控制组件；左轮桨腿组件和右轮桨腿组件镜像对称分布在躯干控制组件的左右两侧；左轮桨腿驱动调姿组件设置在左轮桨腿组件与躯干控制组件之间；右轮桨腿驱动调姿组件设置在右轮桨腿组件与躯干控制组件之间。本发明的轮桨腿式空地两栖多模态机器人，仅使用四台电机，实现了地面模态和飞行模态在结构上的耦合，在载重相同的情况下，可有效降低自重，进一步提升续航性能和灵活性，在地面模态中，可拥有与传统轮式机器人一样的对行进速率和方向进行稳定控制的能力以及较强的越障能力，切换至飞行模态后，可实现并列式双旋翼飞行。