双曲拱坝坝面多源高精度定位方法及系统

本公开提出一种双曲拱坝坝面多源高精度定位方法及系统，涉及拱坝巡检技术领域。其中，方法包括：利用双曲拱坝坝面环境约束的随机采样一致性算法RANSAC，对不同坐标系下无人机巡检过程中采集的点云数据进行匹配，确定无人机的拟合姿态；结合无人机的拟合姿态、无人机的位置信息和对IMU数据进行姿态解算得到的IMU中心在物方坐标系下的空间坐标，利用卡尔曼滤波器进行多源数据松散耦合定位，对IMU数据进行实时修正。本公开通过无人机的拟合姿态、位置信息和空间坐标，以及卡尔曼滤波方法对用于双曲拱坝巡检的无人机姿态进行定位修正，利于后续基于无人机采集的坝面图像进行的坝面缺陷检测工作，可提升双曲拱坝坝面的缺陷检测准确度。