一种牵引车-拖车在三维空间的轨迹规划方法

本申请涉及拖车行驶轨迹计算技术领域，具体公开了一种牵引车‑拖车在三维空间的轨迹规划方法，包括：获取牵引车‑拖车的环境信息，并根据所述环境信息建立数据文件；基于所述数据文件建立牵引车‑拖车在三维空间的运动环境；基于Bezier曲线的几何特性在所述运动环境中规划出牵引车轨迹；基于所述运动环境确定牵引车和拖车的位置关系，计算牵引车‑拖车在二维平面和三维空间的拖车轨迹。本申请解决现有轨迹规划算法不能在三维空间进行规划的问题，以实现大型货物在滚装船上的顺利装载。