一种车挂姿态检测方法、系统和装置

本说明书实施例提供一种车挂姿态检测方法、系统和装置，该方法包括基于车挂姿态的初始值和车挂参数，确定多个挡流板中每个挡流板的候选区域；基于每个挡流板的候选区域，确定每个挡流板对应的候选点云集合；基于每个挡流板对应的候选点云集合，确定挡流板的预测位置；基于多个挡流板的预测位置，确定多个挡流板中至少两个挡流板的目标位置；以及基于至少两个挡流板的目标位置，确定车挂姿态的目标值。