一种五指机械手的二自由度手指机构

本发明公开的一种五指机械手的二自由度手指机构，适用于人形机器人的五指机械手设备上，充当无名指、小拇指手指模块。本发明是由手指弯曲组件和手指摆动组件两部分组成。手指弯曲组件通过驱动电机带动滚珠丝杠螺母副将旋转运动转换为直线运动后，再由滚珠螺母带动弹性连杆、手指节实现手指的弯曲动作。手指摆动组件通过驱动电机带动锥齿轮组，转变旋转运动的方向后再经过万向节带动连杆、手指节实现手指的摆动动作。本发明将两个组件巧妙地结合到一根手指上，在实现两个自由度运动的同时又缩小了机械手指的整体尺寸。再结合弹性连杆的使用，即保护驱动电机又增加了机械手与被抓取物体的作用面积。