一种外视镜系统的注册方法及外视镜系统

本发明提供一种外视镜系统的注册方法的注册方法及外视镜系统，该方法包括：调节图像采集模块的成像参数以及机械臂的位姿，使得机械臂末端的图像采集模块以注册用的成像景深范围覆盖特征点；根据图像采集模块的成像参数以及机械臂的位姿得到特征点在机械臂坐标系中的位置；参照上述步骤获取至少三个特征点在机械臂坐标系中的位置，用于配准注册。本发明通过调节图像采集模块的成像参数以及机械臂的位姿，使得图像采集模块以注册用的成像景深范围覆盖特征点，此时，特征点即位于镜头前的成像景深范围所限定的特定位置，再结合机械臂姿态即可确定目标在机械臂坐标系中的位置，此方法无需增加额外的硬件即可完成注册过程，降低了产品成本。