一种基于工业机器人安全皮肤的人机协作安全装配方法

本发明公开一种基于工业机器人安全皮肤的人机协作安全装配方法，具体包括以下步骤：搭建人机协作装配任务下的机器人工业环境；机器人工作环境内包括：工业机器人、安全皮肤、工控机和操作人员；实时测量工业机器人和安全皮肤的实际位姿，构建克里金响应模型；求解克里金响应模型，预测安全皮肤整体的曲面形态；设计安全皮肤防护策略，根据得到的曲面形态选择相应的机器人控制策略，对机器人运动轨迹进行控制，实现人机协作装配任务的安全进行。本发明所提出的方法能够确保人机协作执行装配任务时的交互安全性，从而能够提升航空航天大部件装配场景下的人机共融安全等级与协作效率。