基于多源数据融合的塔机空间防碰撞方法及装置

本申请公开了一种基于多源数据融合的塔机空间防碰撞方法，属于起重机安全技术领域。该方法包括：获取传感器模块采集的塔机群数据，塔机群包括多个塔机，每个塔机包括一个吊钩，每个吊钩用于吊取吊物，传感器模块包括高精度北斗传感器、高精度激光测距传感器、行程限位传感器、重量传感器、风杯传感器、IMU传感器、激光雷达传感器、位置传感器和摄像头；基于卡尔曼滤波算法与运动学模型对塔机群数据进行融合，得到塔机群中每个塔机的动态边界范围与吊物的运动轨迹预测；基于动态边界范围生成塔机优先级队列，通过分级预警机制动态调整塔机群中每个塔机的运行路径。该方法提升了塔机运行的安全性和可靠性。