一种电控磁流变液压柔性人工肌肉系统及控制方法

本发明属于柔性驱动与智能流体控制技术领域，具体说是一种电控磁流变液压柔性人工肌肉系统及控制方法，包括柔性驱动腔体、磁流变阀组、液压泵、电磁控制系统、控制单元及流体循环通道；柔性驱动腔体通过流体循环通道与磁流变阀连接；液压泵的输入端接入储油池，输出端与磁流变阀组的输入端连接；磁流变阀组的腔体内容纳有磁流变液；磁流变阀组与电磁控制系统连接；电磁控制系统，与磁流变阀组连接，用于控制磁场强度；控制单元，用于接收状态信号并生成控制指令，以实现所述驱动腔的收缩与释放。本发明磁流变驱动系统支持多种控制模式，通过对磁场强度和响应曲线的调节，可实现速度控制、力控制与位置控制等多模式融合控制，满足不同任务需求。