一种机器人辅助电凝止血系统

本发明公开了一种机器人辅助电凝止血系统，包括：影像处理模块，用于获取患者患处的术前三维影像和术中三维影像，并进行配准；光学跟踪模块，用于获取患者光学阵列、注册光学阵列及工具光学阵列的位姿；导航注册模块，用于根据配准及各光学阵列的位姿进行导航注册，得到术前影像与患者光学阵列之间的位置关系；图像处理模块，用于获取内镜采集的图像，识别并获取其中的出血点及对应的出血时刻；规划执行模块，用于基于远心不动点约束规划机械臂及其末端安装的电凝工具的目标位姿，并据此执行。本发明通过机器人自动导航控制，快速且精确导向出血点，能够降低手术医生的操作负担，避免人为操作不熟练带来的执行效率问题。