基于3D激光雷达的阳极铝焙烧车间料坑识别和定位方法

本发明涉及一种基于3D激光雷达的阳极铝焙烧车间料坑识别和定位方法，首先生成标准料坑上端面标准点云并建立其特征描述矩阵，然后利用3D激光雷达获取当前时间帧的目标料坑整体环境点云，接着基于滤波算法从目标料坑整体环境点云中提取目标料坑的上端面环境点云和下端面环境点云，然后建立目标料坑的上端面环境点云中每个点的特征描述子，接着基于欧氏距离的特征匹配方法将目标料坑的上端面环境点云和标准料坑上端面标准点云进行特征匹配，最后对匹配点进行筛选计算确定目标料坑的上端面四条边位置信息，并根据目标料坑下端面环境点云计算目标料坑的装料高度。该方法在低能见度和暗光线下以及料坑形状改变时仍然具有较高的料坑识别成功率和精度。