自适应伪逆补偿控制方法和装置、系统、存储介质

本发明公开一种自适应伪逆补偿控制方法和装置、系统、存储介质，包括S1、构建具有滞环和末端负载的弹性臂系统的动力学模型；S2、根据动力学模型，构建全状态反馈的自适应控制器；S3、利用径向基函数神经网络逼近自适应控制器中存在的未知干扰和非线性函数；S4、通过神经网络的自适应律对扰动和未知部分进行估计和补偿；S5、将耦合在自适应律中的实际控制信号提取出来，得到弹性臂系统的控制器；S6、对弹性臂系统的控制器进行稳定性分析，确保在固定时间内收敛。采用本发明的技术方案，能够在弹性机械臂系统中实现高精度、高稳定性、高效率的控制调节，确保弹性机械臂系统的各项状态指标在设定时间内收敛并保持在预定约束范围内。