一种多自由度运动控制方法

本发明公开了一种多自由度运动控制方法，包括以下步骤：S1、获取A点与B点的运动轴坐标及像素坐标；S2、根据A点与B点的实际长度L与像素长度L′，计算像素尺寸P＝L/L′；S3、通过控制单元接收相机数据并进行位置变换；S4、通过控制卡同步驱动X轴和Y轴在预定时间内运动至目标位置；S5、并通过预设算法实现模组与视觉系统的快速匹配；S6、生成修正后的变换矩阵M′。本发明通过采用FPGA硬件加速和独立控制卡封装的技术手段，将仿射变换、多轴同步控制等核心算法从PLC卸载至专用硬件处理，有效避免了PLC因高并发插补运算导致的过载、卡顿或内存溢出问题，控制卡与PLC的解耦设计使得即使PLC异常，大大提升了系统的稳定性。