一种煤矿井下的智能无人车定位方法及系统

本发明公开了一种煤矿井下的智能无人车定位方法及系统，属于导航定位技术领域，包括在井上地面区域，构建神经网络辅助GNSS和INS组合系统对无人车进行定位；在井下工作区域，对UWB定位算法进行抗差改进得到高抗差UWB并构建高抗差双层融合架构的UWB和INS紧组合系统对无人车进行定位；在井上和井下过渡区域，构建加权融合高抗差UWB、GNSS和INS组合系统对无人车进行定位。本发明顾及不同传感器的互补性以及矿井内外定位的需求，在不同领域，设置不同的系统进行定位来实现定位的平滑过渡。