一种海缆弯曲限制器咬合状态检测方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种海缆弯曲限制器咬合状态检测方法、装置、设备及介质，在水下机器人抵达检测工位时，控制排水机构排出清水，在水下机器人的摄像头前方形成覆盖海缆弯曲限制器的观测区，获取摄像头采集的光学图像和水下机器人的声呐设备采集的三维声呐点云，将三维声呐点云转换为二维声呐图，对光学图像和二维声呐图进行配准，将配准后的光学图像和二维声呐图融合，得到融合图像，从融合图像中提取表征海缆弯曲限制器咬合状态的关键特征，基于关键特征确定海缆弯曲限制器的咬合状态，融合声学图像的轮廓信息和光学图像的纹理信息，有利于提高海缆弯曲限制器的关键特征的提取，进而提高检测准确性。