基于垂直深度的AUV航行速度的规划方法和规划系统

本申请提供了基于垂直深度的AUV航行速度的规划方法和规划系统，包括：根据预设的自主式水下机器人AUV的电池内阻模型、直流电机模型、螺旋桨模型建立AUV通用推进模型，根据所述AUV通用推进模型获取待规划AUV的期望速度；通过贝叶斯蒙特卡洛方法获取所述待规划AUV在不同深度的电池SOC值；根据所述电池SOC值和所述期望速度，获取所述待规划AUV的最终航行速度。本技术方案在速度规划时考虑了AUV垂直方向对速度的影响，使得AUV可以获取更加准确的航行速度。