一种修井机器人控制算法融合方法

本发明公开了一种修井机器人控制算法融合方法，涉及油气田修井领域；包括以下步骤：通过高分辨率摄像头采集视频流，利用改进的YOLOv7和Res‑Net‑50网络进行目标检测与多维特征提取，结合分类器结果生成交互式三维模型；融合点云密度与图像纹理特征，训练轻量级语义分割模型实现目标物体类别；根据类别和特征选择最优抓取点及策略，结合A*算法与多传感器数据构建工作环境地图，规划安全路径；通过坐标系对齐与实时位姿反馈实现动态轨迹调整与位姿控制；最终根据抓取策略，控制机械手各指关节对目标物体进行抓取，计算综合指标影响评分，判断是否需要重新抓取，实现了控制机器人精准抓取，提高系统稳定性与可靠性。