一种基于自适应扰动补偿的永磁同步电机低抖振终端滑模控制方法

本发明涉及永磁同步电机技术领域，具体公开了一种基于自适应扰动补偿的永磁同步电机低抖振终端滑模控制方法，包括以下步骤：S01：重新定义电机转动惯量数学模型；S02：基于非线性系统表示改进传统的非奇异快速终端滑模面，构造新型动态增益非奇异快速终端滑模面；S03：对新型动态增益非奇异快速终端滑模面求导，将求导函数与非线性系统表示结合得等效控制律ieq；S04：采用指数趋近律isw作为改滑模控制器的切换控制律，根据等效控制原理结合等效控制律ieq和指数趋近律isw得新型异快速终端滑模控制器模型，本发明的目的是提升永磁同步电机伺服控制时位置指令的跟踪响应速度。