一种无刷行星机器人关节电机及其多位置反馈与控制方法

本发明提供一种无刷行星机器人关节电机及其多位置反馈与控制方法包括：一级磁编码器检测系统，通过一级磁编码线路板组件感应圆柱磁编码磁铁旋转磁场强度变化信号，检测无刷电机转子转动位置，获取第一霍尔磁感应检测信息；二级磁编码器检测输出系统，检测二级行星减速齿轮组转动位置，获取第二霍尔磁感应检测信息，并构建无刷行星机器人关节电机输出端；信号反馈交叉纠错系统，计算电机转子转动位置及齿轮组转动位置，交叉验证获取精密交叉验证位置误差信息及减速齿轮传动间隙往复误差信息；控制驱动参数调整系统，精密控制调节无刷行星机器人关节实时位置并进行关节电机误差补偿及运动惯性补偿。