考虑簧下信息的道路过程噪声自适应路面不平度估计方法

本发明提供一种考虑簧下信息的道路过程噪声自适应路面不平度估计方法、系统、终端及介质。方法包括：获取车辆模型在当前路面行驶时的车辆质心垂向响应、俯仰响应和前轴簧下质量垂向响应信息；根据车辆质心垂向响应信息确定当前路面等级；根据路面等级确定路面过程噪声协方差矩阵；采用车辆模型与实际车辆之间的误差信息确定其他过程噪声协方差矩阵；将过程噪声协方差矩阵和其他过程噪声协方差矩阵生成的自适应过程噪声方差协方差矩阵对初始增广卡尔曼滤波观测器中的过程噪声方差协方差矩阵进行更新处理，得到目标增广卡尔曼滤波观测器；采用行驶信息构建的观测向量与目标增广卡尔曼滤波观测器进行路面不平度迭代计算，得到当前路面的不平度信息。