一种基于反射标识物的二维激光全局定位算法

本发明公开一种基于反射标识物的二维激光全局定位算法，包括：Step1：利用二维激光雷达进行局部扫描，并将所有反射物的中心点组成点集；Step2：随机抽取并组合点集中的不同点对，求任一点对的笛卡尔距离；Step3：将该点对的笛卡尔距离与全局地图中所有点对的笛卡尔距离进行匹配并求出该点对的两个初始位姿；Step4：根据初始位姿计算点集中其他点的相对全局坐标，并在全局地图中确定其对应的匹配点，再通过该匹配点反推出二维激光雷达的对应位置，将所有匹配点反推出的二维激光雷达对应位置进行均值化处理；Step5：重复Step2‑Step4，并对所有的均值化处理结果进行评分排序以确定二维激光雷达的全局定位。