一种沿边清扫方法、装置、清洁机器人及存储介质

本申请实施例提供了一种沿边清扫方法、装置、清洁机器人及存储介质，涉及机器人技术领域，应用于清洁机器人，该方法包括：在清洁机器人针对清扫区域进行沿边清扫的过程中，响应于清洁机器人处于阻挡轨迹回环状态，确定清洁机器人的回环轨迹，其中，阻挡轨迹回环状态表征清洁机器人被障碍物阻挡使得沿边轨迹出现非绕行障碍物的回环；对回环轨迹所围成的区域进行全覆盖清扫，并在清扫完成的情况下，将回环轨迹所围成的区域存储为已清扫区域；基于当前已清扫区域以及清洁机器人进入阻挡轨迹回环状态前的位置，确定沿边清扫起始位置；按照沿边清扫起始位置继续进行沿边清扫，直至清扫区域的边界清扫完成。这样，可以提高清扫的效率。