清洁机器人的贴边限速方法

本发明涉及一种清洁机器人的贴边限速方法，所属清洁机器人技术领域，包括如下操作步骤：第一步：进行路径规划，得到局部路径。第二步：进行限速决策，得到带限速的路径。第三步：进行速度规划，得到带速度和时间的路径，即最终规划出的轨迹。把局部路径规划的结果作为输入，经过本方案的决策优化后，再将限速结果输入给局部速度规划模块计算输出。在限速决策将根据环境和地图信息对速度进行精细化限速计算，包括紧急停车决策。更重要的是，有了独立的限速模块，和清洁任务相关的速度设置就可以集成到限速模块中。