基于集群任务动态负载均衡的全天候自主巡检方法及系统

本发明提供了基于集群任务动态负载均衡的全天候自主巡检方法及系统，涉及巡检监测技术领域，该方法通过机载终端实时采集无人机集群的剩余电量、定位位置、任务队列长度及传感器健康状态；融合气象数据与多源环境感知数据，构建动态障碍物地图与气象影响模型；基于电子围栏将巡检区域划分为多个子区域，动态调整各子区域的巡检优先级，设定取水头部、原水管道设施的任务权重，按优先级分配巡检任务；基于无人机剩余电量、任务优先级、当前负载和气象数据，构建无人机和任务的二部图匹配模型，动态计算匹配权重，完成无人机与巡检任务的最佳匹配分配，实现了无人机集群在复杂环境下的高效巡检作业。