一种空气环境下磁驱微纳机器人的链状集群调控与货物运输控制方法

本发明涉及微纳机器人技术领域，具体是一种适用于空气环境的磁驱微纳机器人链状集群调控与货物运输控制方法。链状集群调控方法：通过施加竖直方向余弦交变磁场和水平方向正弦交变磁场，在竖直平面内形成旋转磁场，驱动微纳机器人逐步组装成长链状集群体，并可通过调节初始质量、磁场频率和强度动态调控其长度。货物运输控制方法：通过施加xoy平面扇形振荡磁场与交替反向的z向直流磁场叠加形成的磁场，使链状集群体在圆锥面内交替摆动并实现前移，同时对货物施加推动力，从而实现货物的可控运输与位移。