基于复合高斯滤波的RTK定位方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了基于复合高斯滤波的RTK定位方法、装置、设备及存储介质，S1：利用GNSS/INS组合解算载体实时状态信息；S2：获取基准站和流动站的卫星观测数据；S3：利用三频伪距、载波相位观测值，构建组合观测值，进行超宽巷、宽巷模糊度的求解获取修正后的伪距观测值；S4：利用GNSS/INS组合解算载体实时状态信息，三频伪距和三频载波相位观测值、修正后的伪距观测值，构建系统模型；S5：基于所述S4中得到的标准化新息进行异常值检测与剔除；S6：对上述S5中分类结果进行复合高斯滤波；S7：将浮点解进行整数约束；本发明能够降低计算量，并提升实时定位中定位性能和精度。