一种隧道混凝土湿喷作业的人机协同控制系统及方法

本发明涉及隧道施工技术领域，尤其是涉及一种隧道混凝土湿喷作业的人机协同控制系统及方法。包括湿喷机械臂安装有喷枪，用于执行湿喷作业；图像采集模块用于采集并记录用户湿喷作业的示教信息，控制器与图像采集模块连接，通过控制器对所收集到的示教信息进行分类，以应对不同工况下复现湿喷并存储，控制器设有人机交互摇杆，用于用户手动引导湿喷机械臂进行湿喷作业；输入模块与控制器连接，用于输入符合工况的示教轨迹，其中在多种工况下，湿喷机械臂基于示教轨迹进行自动湿喷作业时，用户可通过人机交互摇杆施加虚拟力引导湿喷机械臂进行湿喷，图像显示模块具有人机交互控制面板，与图像采集模块、控制器通信连接，用于显示实时喷涂图像。