一种用于汽车外表面全覆盖检测任务的三维路径规划方法

本发明提出一种用于汽车外表面全覆盖检测任务的三维路径规划方法。本发明根据检测装置的相机视野定义检测平面，能够在生成检测视点的同时保证检测装置的相机视野全覆盖待检测表面。通过外表面聚类分区和视点细分确保了检测路径避开有孔部分且每个子区域的形状和大小均便于规划。本发明通过混合贪婪‑非支配排序遗传算法进行快速全覆盖检测路径规划，改进的贪婪搜索算法对拍照视点进行初步快速连接，形成初始检测路径作为非支配排序遗传算法的高质量初始解，在更优的解空间附近进行搜索，减少寻找最优解所需的时间和迭代次数。