一种基于遗传算法的手眼标定方法、装置及系统

本公开实施例提供了一种基于遗传算法的手眼标定方法、装置及系统，所述方法包括：多次获取线结构光传感器采集的点云数据并确定对应的特征点；确定每个特征点在法兰盘坐标系中的坐标和传感器坐标系中的坐标；基于多个特征点在法兰盘坐标系中的坐标和传感器坐标系中的坐标，通过ICP算法确定手眼标定矩阵的初值；将所述手眼标定矩阵的初值作为遗传算法的先验解，并通过多次迭代完成最优手眼标定矩阵的求解。既保证了计算效率，又实现高精度全局寻优，进而确保机器人系统基于准确的坐标转换关系，完成复杂作业任务，提高生产的质量和效率。