一种蚯蚓仿生土壤疏松机器人

本发明涉及一种蚯蚓仿生土壤疏松机器人。该机器人使用两组包含多对平面连杆伸缩系统的仿生伸缩运动结构配合齿轮齿条机构交替运动以模拟蚯蚓蠕动运动原理，模拟蚯蚓的收缩与舒张，同时打碎土层，推动装备在土壤深层运动，有效解决现有技术中土壤深层无法疏通的问题；机器人中的土壤检测系统探针时刻检测土壤氮磷钾含量、pH、电导率、温度和湿度数据，并传送至养料输送系统，养料输送系统能够通过控制器调节增加养料流量，此时破碎的板结土层结构更加疏松，能够更加充分地与养料结合。